В доколумбов период большую часть Коста-Рики заселяли уэтары. Коста-Рика была открыта в 1502 году Христофором Колумбом. Испанская колонизация началась примерно с 1530. Заселение испанцами и экономическое развитие этой колонии шло очень медленно, отчасти из-за трудностей с климатическими условиями страны, а также из-за набегов английских и голландских пиратов (поддерживавшихся властями Англии и Голландии), нападавших на испанцев с конца XVI века и вплоть до середины XIX века. Англичане также организовывали набеги в Коста-Рику индейцев-мискито (с восточного побережья нынешней Никарагуа). В 1560—70-е годы племя уэтаров не было еще окончательно покорено испанцами. Территория западных уэтаров простиралась до тихоокеанского побережья, правителем у них был Гарабито (Гуарабито), а правителем восточных — Эль-Гуарко. В XVI веке испанские поселенцы заселили Центральное плато Коста-Рики, где до этого, как впрочем и на всей территории страны, индейское население было малочисленно или вовсе отсутствовало. Бедность страны полезными ископаемыми и климатические условия привели к тому, что в Коста-Рике селились в основном бедные переселенцы из Испании, что привело к созданию не крупных плантаций (как в других колониях Испании в Америке), а мелких или средних хозяйств. Древние обитатели Коста-Рики умели делать каменные шары огромного размера.

Эти мелкие хозяйства выращивали пшеницу, кукурузу, сахарный тростник, табак, фасоль, какао и некоторые другие культуры. В 1808 году в Коста-Рику были завезены с Кубы первые саженцы кофейных деревьев, и вскоре эта культура получила большое распространение. Негры-рабы в Коста-Рику почти не завозились (по причине бедности мелких хозяйств), однако некоторое число негров и мулатов поселилось в стране, в основном на Атлантическом побережье — из беглых рабов и пиратов. В 1563 году испанцами основан город Картаго, который был столицей колонии вплоть до получения независимости. В начале XIX века в испанских колониях начались освободительные войны. В 1814 году к Коста-Рике добровольно присоединилась провинция Гуанакасте, которая раньше принадлежала Никарагуа. 25 июля 1825 года присоединение было подтверждено на местном референдуме. Этот день стал одним из национальных праздников. 15 сентября 1821 года Коста-Рика провозгласила независимость. Вскоре она объединилась с Гватемалой, Гондурасом, Никарагуа и Сальвадором в федерацию и была присоединена к Мексиканской империи, после крушения которой федерация существовала до 1838 года. В 1844 году принята первая конституция. В 1856 году американский авантюрист Уильям Уокер, захвативший власть в Никарагуа и объявивший себя президентом решается напасть на Коста-Рику. Путь ему переграждает наспех собранный военный отряд добровольцев. Костариканцы выгнали Уокера со своей территории и преследовали его до никарагуанского города Ривас, где и состоялась знаменитая битва, в которой отличился национальный герой Хуан Сантамария.

В период с 1859 по 1870 сменилось несколько президентов. В 1871 году президентом Томасом Гутьерресом принята новая конституция, отменившая смертную казнь и поощрявшая иностранные инвестиции. Американская компания «Юнайтед фрут» начала экспансию в Коста-Рику, скупая землю. Эта компания организовала в Коста-Рике крупное экспортное производство — помимо кофе, ещё и бананов, какао, ананасов и других культур. Компания также построила в Коста-Рике сеть железных дорог. В 1930-х годах набирали силу левые движения. В 1941 году Коста-Рика (как и большинство стран Латинской Америки) объявила войну странам «Оси», но в боевых действиях никак не участвовала. В 1948-49 годах в Коста-Рике шла гражданская война. В 1955 году бывший президент со своими сторонниками организовал военное вторжение в Коста-Рику. Его поддерживали Батиста, диктатор Кубы, и другие диктаторы региона. Хосе Фигерес Феррер, президент Коста-Рики, обратился в ОАГ, на этом вторжение прекратилось. В 1970-х годах в связи с падением цен на кофе и ростом цен на нефть в стране была экономическая нестабильность. В 1979 году Коста-Рика поддержала сандинистов в Никарагуа. Вскоре появились первые левые партизанские группировки, видимо вдохновленные успехом сандинистов. В 1990 году президентом страны был избран Кальдерон, чей отец был президентом раньше. 19 марта 2009 года президент Коста-Рики (считавшейся до этого одним из верных «авианосцев» США в регионе) Оскар Ариэс заявил, что его страна возобновляет связи с опальной Кубой, прерванные почти 50 лет назад. 7 февраля 2010 года была избрана, а 8 мая официально вступила в должность Лаура Чинчилья — первая в истории страны женщина-президент.

Преобладающей религией является католицизм, около 10 % населения придерживается протестантского вероисповедания. Существует также небольшая иудейская община. По конституции 1949, католицизм был объявлен официальной религией, церковь не отделена от государства и частично финансируется из государственного бюджета. В государственных школах Коста-Рики, единственной из республик Центральной Америки, было введено преподавание религиозных дисциплин. Конституция гарантирует свободу вероисповедания, при этом лица духовного звания не могут избираться в законодательную ассамблею. В Сан-Хосе существует протестантская теологическая семинария, где обучаются студенты из различных стран Центральной и Южной Америки. Тем не менее, движение за отделение церкви от государства постепенно набирает силу. Большинство кандидатов на пост президента Коста-Рики в 2009 году высказались в пользу такой меры.